স্থাপত্যের দৃষ্টিকোণ থেকে, রোবটকে তিনটি অংশ এবং ছয়টি সিস্টেমে ভাগ করা যেতে পারে, যার মধ্যে তিনটি অংশ হল: যান্ত্রিক অংশ (বিভিন্ন ক্রিয়া উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত), সংবেদনশীল অংশ (অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক তথ্য উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত), নিয়ন্ত্রণ অংশ (বিভিন্ন ক্রিয়া সম্পন্ন করার জন্য রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করুন)। ছয়টি সিস্টেম হল: মানব-কম্পিউটার মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, ড্রাইভ সিস্টেম, যান্ত্রিক প্রক্রিয়া ব্যবস্থা, সংবেদনশীল সিস্টেম এবং রোবট-পরিবেশ মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা।
(1) ড্রাইভ সিস্টেম
রোবটটি চালানোর জন্য, প্রতিটি জয়েন্টের জন্য একটি ট্রান্সমিশন ডিভাইস ইনস্টল করা প্রয়োজন, অর্থাৎ গতির প্রতিটি ডিগ্রির স্বাধীনতা, যা ড্রাইভ সিস্টেম। ড্রাইভিং সিস্টেমটি হাইড্রোলিক ট্রান্সমিশন, নিউমেটিক ট্রান্সমিশন, ইলেকট্রিক ট্রান্সমিশন, অথবা তাদের একত্রিত করে একটি বিস্তৃত সিস্টেম হতে পারে; এটি সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট, চেইন, হুইল ট্রেন এবং হারমোনিক গিয়ারের মতো যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন প্রক্রিয়ার মাধ্যমে সরাসরি ড্রাইভ বা পরোক্ষ ড্রাইভ হতে পারে। নিউমেটিক এবং হাইড্রোলিক ড্রাইভের সীমাবদ্ধতার কারণে, বিশেষ অনুষ্ঠান ছাড়া, তারা আর প্রভাবশালী ভূমিকা পালন করে না। বৈদ্যুতিক সার্ভো মোটর এবং নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তির বিকাশের সাথে সাথে, শিল্প রোবটগুলি মূলত সার্ভো মোটর দ্বারা চালিত হয়।
(2) যান্ত্রিক কাঠামো ব্যবস্থা
একটি শিল্প রোবটের যান্ত্রিক কাঠামো ব্যবস্থা তিনটি অংশ নিয়ে গঠিত: একটি বেস, একটি বাহু এবং একটি এন্ড ইফেক্টর। প্রতিটি অংশে বেশ কয়েকটি ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে, যা একটি বহু-ডিগ্রি-অফ-ফ্রিডম যান্ত্রিক ব্যবস্থা তৈরি করে। যদি বেসটি হাঁটার ব্যবস্থা দিয়ে সজ্জিত থাকে, তাহলে একটি হাঁটার রোবট তৈরি হয়; যদি বেসটিতে হাঁটা এবং কোমর ঘুরানোর ব্যবস্থা না থাকে, তাহলে একটি একক রোবট বাহু তৈরি হয়। বাহুতে সাধারণত উপরের বাহু, নীচের বাহু এবং কব্জি থাকে। এন্ড ইফেক্টর হল একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ যা সরাসরি কব্জিতে লাগানো হয়। এটি একটি দুই-আঙুলযুক্ত বা বহু-আঙুলযুক্ত গ্রিপার, অথবা একটি পেইন্ট স্প্রে বন্দুক, ওয়েল্ডিং সরঞ্জাম এবং অন্যান্য অপারেটিং সরঞ্জাম হতে পারে।
(3) সংবেদনশীল ব্যবস্থা
সংবেদনশীল সিস্টেমে অভ্যন্তরীণ সেন্সর মডিউল এবং বহিরাগত সেন্সর মডিউল থাকে যা অভ্যন্তরীণ এবং বহিরাগত পরিবেশগত অবস্থার অর্থপূর্ণ তথ্য সংগ্রহ করে। স্মার্ট সেন্সর ব্যবহার রোবটের গতিশীলতা, অভিযোজনযোগ্যতা এবং বুদ্ধিমত্তার স্তর উন্নত করে। মানুষের সংবেদনশীল সিস্টেম বহির্বিশ্বের তথ্য উপলব্ধি করার জন্য অত্যন্ত দক্ষ। তবে, কিছু বিশেষ তথ্যের জন্য, সেন্সরগুলি মানুষের সংবেদনশীল সিস্টেমের চেয়ে বেশি কার্যকর।
(৪) রোবট-পরিবেশমিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা
রোবট-পরিবেশ মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা হল এমন একটি ব্যবস্থা যা বহিরাগত পরিবেশে শিল্প রোবট এবং সরঞ্জামের মধ্যে পারস্পরিক সংযোগ এবং সমন্বয় উপলব্ধি করে। শিল্প রোবট এবং বহিরাগত সরঞ্জামগুলি একটি কার্যকরী ইউনিটে একত্রিত হয়, যেমন প্রক্রিয়াকরণ এবং উৎপাদন ইউনিট, ওয়েল্ডিং ইউনিট, সমাবেশ ইউনিট ইত্যাদি। অবশ্যই, একাধিক রোবট, একাধিক মেশিন টুল বা সরঞ্জাম, একাধিক যন্ত্রাংশ স্টোরেজ ডিভাইস ইত্যাদি জটিল কাজ সম্পাদনের জন্য একটি কার্যকরী ইউনিটে একত্রিত করা যেতে পারে।
(৫) মানব-কম্পিউটার মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা
মানব-কম্পিউটার মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা হল এমন একটি যন্ত্র যা অপারেটরকে রোবটের নিয়ন্ত্রণে অংশগ্রহণ করতে এবং রোবটের সাথে যোগাযোগ করতে সক্ষম করে, উদাহরণস্বরূপ, কম্পিউটারের স্ট্যান্ডার্ড টার্মিনাল, কমান্ড কনসোল, তথ্য প্রদর্শন বোর্ড, বিপদ সংকেত অ্যালার্ম ইত্যাদি। সিস্টেমটিকে দুটি বিভাগে ভাগ করা যেতে পারে: নির্দেশ দেওয়া ডিভাইস এবং তথ্য প্রদর্শন ডিভাইস।
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার কাজ হল রোবটের অ্যাকচুয়েটরকে নিয়ন্ত্রণ করা যাতে রোবটের অপারেটিং নির্দেশিকা প্রোগ্রাম এবং সেন্সর থেকে প্রেরিত সংকেত অনুসারে নির্ধারিত গতিবিধি এবং কার্যকারিতা সম্পন্ন করা যায়। যদি শিল্প রোবটের তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য না থাকে, তবে এটি একটি ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা; যদি এর তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য থাকে, তবে এটি একটি ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা। নিয়ন্ত্রণ নীতি অনুসারে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে প্রোগ্রাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ভাগ করা যেতে পারে। নিয়ন্ত্রণ গতির রূপ অনুসারে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে পয়েন্ট নিয়ন্ত্রণ এবং ট্র্যাজেক্টোরি নিয়ন্ত্রণে ভাগ করা যেতে পারে।
পোস্টের সময়: ডিসেম্বর-১৫-২০২২
