স্থাপত্যের দৃষ্টিকোণ থেকে, রোবটটিকে তিনটি অংশ এবং ছয়টি সিস্টেমে ভাগ করা যায়, যার মধ্যে তিনটি অংশ হল: যান্ত্রিক অংশ (বিভিন্ন ক্রিয়া উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়), সেন্সিং অংশ (অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক তথ্য উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়), নিয়ন্ত্রণ অংশ ( বিভিন্ন ক্রিয়া সম্পন্ন করতে রোবট নিয়ন্ত্রণ করুন)। ছয়টি সিস্টেম হল: মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম, কন্ট্রোল সিস্টেম, ড্রাইভ সিস্টেম, মেকানিকাল মেকানিজম সিস্টেম, সেন্সরি সিস্টেম এবং রোবট-এনভায়রনমেন্ট মিথস্ক্রিয়া সিস্টেম।
(1) ড্রাইভ সিস্টেম
রোবট চালানোর জন্য, প্রতিটি জয়েন্টের জন্য একটি ট্রান্সমিশন ডিভাইস ইনস্টল করা প্রয়োজন, অর্থাৎ, গতির স্বাধীনতার প্রতিটি ডিগ্রি, যা ড্রাইভ সিস্টেম। ড্রাইভিং সিস্টেম হতে পারে হাইড্রোলিক ট্রান্সমিশন, নিউমেটিক ট্রান্সমিশন, ইলেকট্রিক ট্রান্সমিশন, অথবা এগুলিকে একত্রিত করে একটি ব্যাপক সিস্টেম; এটি সরাসরি ড্রাইভ বা যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন মেকানিজম যেমন সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট, চেইন, হুইল ট্রেন এবং হারমোনিক গিয়ারের মাধ্যমে পরোক্ষ ড্রাইভ হতে পারে। বায়ুসংক্রান্ত এবং হাইড্রোলিক ড্রাইভের সীমাবদ্ধতার কারণে, বিশেষ অনুষ্ঠান ব্যতীত, তারা আর প্রভাবশালী ভূমিকা পালন করে না। বৈদ্যুতিক সার্ভো মোটর এবং নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তির বিকাশের সাথে, শিল্প রোবটগুলি মূলত সার্ভো মোটর দ্বারা চালিত হয়।
(2) যান্ত্রিক গঠন ব্যবস্থা
একটি শিল্প রোবটের যান্ত্রিক গঠন ব্যবস্থা তিনটি অংশ নিয়ে গঠিত: একটি বেস, একটি বাহু এবং একটি শেষ প্রভাবক। প্রতিটি অংশের স্বাধীনতার বিভিন্ন ডিগ্রি রয়েছে, যা একটি বহু-ডিগ্রী-অফ-স্বাধীনতা যান্ত্রিক সিস্টেম গঠন করে। যদি বেস একটি হাঁটা প্রক্রিয়া সঙ্গে সজ্জিত করা হয়, একটি হাঁটা রোবট গঠিত হয়; যদি বেস একটি হাঁটা এবং কোমর বাঁক প্রক্রিয়া না থাকে, একটি একক রোবট বাহু গঠিত হয়. বাহু সাধারণত উপরের বাহু, নীচের বাহু এবং কব্জি নিয়ে গঠিত। শেষ প্রভাবক একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ যা সরাসরি কব্জিতে মাউন্ট করা হয়। এটি একটি দুই-আঙুলযুক্ত বা বহু-আঙুলযুক্ত গ্রিপার, বা একটি পেইন্ট স্প্রে বন্দুক, ওয়েল্ডিং সরঞ্জাম এবং অন্যান্য অপারেটিং সরঞ্জাম হতে পারে।
(3) সংবেদনশীল সিস্টেম
অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক পরিবেশগত অবস্থার উপর অর্থপূর্ণ তথ্য পেতে সংবেদনশীল সিস্টেমে অভ্যন্তরীণ সেন্সর মডিউল এবং বাহ্যিক সেন্সর মডিউল রয়েছে। স্মার্ট সেন্সর ব্যবহার রোবটের গতিশীলতা, অভিযোজনযোগ্যতা এবং বুদ্ধিমত্তার মাত্রা উন্নত করে। মানুষের সংবেদনশীল সিস্টেম বাহ্যিক বিশ্বের তথ্য উপলব্ধি করার জন্য অত্যন্ত দক্ষ। যাইহোক, কিছু বিশেষ তথ্যের জন্য, সেন্সরগুলি মানুষের সংবেদনশীল সিস্টেমের চেয়ে বেশি কার্যকর।
(4) রোবট-পরিবেশমিথস্ক্রিয়া সিস্টেম
রোবট-পরিবেশ মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা এমন একটি সিস্টেম যা বাহ্যিক পরিবেশে শিল্প রোবট এবং সরঞ্জামগুলির মধ্যে পারস্পরিক সংযোগ এবং সমন্বয় উপলব্ধি করে। শিল্প রোবট এবং বাহ্যিক সরঞ্জামগুলি একটি কার্যকরী ইউনিটে একত্রিত করা হয়, যেমন প্রক্রিয়াকরণ এবং উত্পাদন ইউনিট, ওয়েল্ডিং ইউনিট, সমাবেশ ইউনিট ইত্যাদি। অবশ্যই, একাধিক রোবট, একাধিক মেশিন টুল বা সরঞ্জাম, একাধিক যন্ত্রাংশ স্টোরেজ ডিভাইস ইত্যাদিও একত্রিত করা যেতে পারে। জটিল কাজ সম্পাদন করার জন্য একটি কার্যকরী ইউনিটে।
(5) মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম
মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম এমন একটি ডিভাইস যা অপারেটরকে রোবটের নিয়ন্ত্রণে অংশ নিতে এবং রোবটের সাথে যোগাযোগ করতে সক্ষম করে, উদাহরণস্বরূপ, কম্পিউটারের স্ট্যান্ডার্ড টার্মিনাল, কমান্ড কনসোল, তথ্য প্রদর্শন বোর্ড, বিপদ সংকেত অ্যালার্ম , ইত্যাদি। সিস্টেমটিকে দুটি ভাগে ভাগ করা যেতে পারে: নির্দেশিত ডিভাইস এবং তথ্য প্রদর্শন ডিভাইস।
কন্ট্রোল সিস্টেমের কাজ হল রোবটের অপারেটিং ইন্সট্রাকশন প্রোগ্রাম এবং সেন্সর থেকে ফিড ব্যাক সংকেত অনুযায়ী নির্ধারিত গতিবিধি এবং ফাংশন সম্পূর্ণ করার জন্য রোবটের অ্যাকচুয়েটরকে নিয়ন্ত্রণ করা। যদি শিল্প রোবটের তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য না থাকে তবে এটি একটি ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা; যদি এটির তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য থাকে তবে এটি একটি বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা। নিয়ন্ত্রণ নীতি অনুসারে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে প্রোগ্রাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ভাগ করা যায়। নিয়ন্ত্রণ গতির ফর্ম অনুসারে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে বিন্দু নিয়ন্ত্রণ এবং ট্র্যাজেক্টরি নিয়ন্ত্রণে ভাগ করা যায়।
পোস্টের সময়: ডিসেম্বর-15-2022
