মেশিন ভাষায় অ্যাপ্লিকেশন লেখার ফলে সৃষ্ট বিভিন্ন সমস্যার সমাধানের জন্য, মানুষ প্রথমে স্মৃতিবিদ্যা ব্যবহার করার কথা ভেবেছিল যা মেশিনের নির্দেশাবলী মনে রাখা সহজ নয়। কম্পিউটারের নির্দেশাবলী উপস্থাপনের জন্য স্মৃতিবিদ্যা ব্যবহার করে এমন এই ভাষাকে প্রতীকী ভাষা বলা হয়, যা অ্যাসেম্বলি ভাষা নামেও পরিচিত। অ্যাসেম্বলি ভাষায়, প্রতীক দ্বারা উপস্থাপিত প্রতিটি সমাবেশ নির্দেশ একের পর এক কম্পিউটার মেশিন নির্দেশের সাথে মিলে যায়; স্মৃতির অসুবিধা অনেকাংশে হ্রাস পায়, কেবল প্রোগ্রামের ত্রুটিগুলি পরীক্ষা করা এবং সংশোধন করা সহজ নয়, নির্দেশাবলী এবং ডেটার সঞ্চয়স্থানের অবস্থান কম্পিউটার দ্বারা স্বয়ংক্রিয়ভাবে বরাদ্দ করা যেতে পারে। অ্যাসেম্বলি ভাষায় লেখা প্রোগ্রামগুলিকে সোর্স প্রোগ্রাম বলা হয়। কম্পিউটারগুলি সরাসরি সোর্স প্রোগ্রামগুলি চিনতে এবং প্রক্রিয়া করতে পারে না। এগুলিকে মেশিন ভাষায় অনুবাদ করতে হবে যা কম্পিউটারগুলি কোনও পদ্ধতিতে বুঝতে এবং সম্পাদন করতে পারে। এই অনুবাদ কাজটি সম্পাদনকারী প্রোগ্রামটিকে অ্যাসেম্বলার বলা হয়। কম্পিউটার প্রোগ্রাম লেখার জন্য অ্যাসেম্বলি ভাষা ব্যবহার করার সময়, প্রোগ্রামারদের এখনও কম্পিউটার সিস্টেমের হার্ডওয়্যার কাঠামোর সাথে খুব পরিচিত হতে হবে, তাই প্রোগ্রাম ডিজাইনের দৃষ্টিকোণ থেকে, এটি এখনও অদক্ষ এবং কষ্টকর। যাইহোক, অ্যাসেম্বলি ভাষা কম্পিউটার হার্ডওয়্যার সিস্টেমের সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত বলেই কিছু নির্দিষ্ট ক্ষেত্রে, যেমন সিস্টেম কোর প্রোগ্রাম এবং রিয়েল-টাইম কন্ট্রোল প্রোগ্রাম যার জন্য উচ্চ সময় এবং স্থান দক্ষতা প্রয়োজন, অ্যাসেম্বলি ভাষা এখনও একটি অত্যন্ত কার্যকর প্রোগ্রামিং টুল।
বর্তমানে শিল্প রোবোটিক অস্ত্রের জন্য কোন একক শ্রেণীবিভাগের মান নেই। বিভিন্ন প্রয়োজনীয়তা অনুসারে বিভিন্ন শ্রেণীবিভাগ করা যেতে পারে।
১. ড্রাইভিং মোড অনুসারে শ্রেণীবিভাগ ১. হাইড্রোলিক টাইপ হাইড্রোলিক চালিত যান্ত্রিক বাহুতে সাধারণত একটি হাইড্রোলিক মোটর (বিভিন্ন তেল সিলিন্ডার, তেল মোটর), সার্ভো ভালভ, তেল পাম্প, তেল ট্যাঙ্ক ইত্যাদি থাকে যা একটি ড্রাইভিং সিস্টেম তৈরি করে এবং যান্ত্রিক বাহুটি চালিত অ্যাকচুয়েটর কাজ করে। এটির সাধারণত একটি বড় দখল ক্ষমতা (শত শত কিলোগ্রাম পর্যন্ত) থাকে এবং এর বৈশিষ্ট্যগুলি হল কম্প্যাক্ট গঠন, মসৃণ চলাচল, প্রভাব প্রতিরোধ, কম্পন প্রতিরোধ এবং ভাল বিস্ফোরণ-প্রমাণ কর্মক্ষমতা, তবে জলবাহী উপাদানগুলির জন্য উচ্চ উত্পাদন নির্ভুলতা এবং সিলিং কর্মক্ষমতা প্রয়োজন, অন্যথায় তেল ফুটো পরিবেশকে দূষিত করবে।
2. বায়ুসংক্রান্ত প্রকার এর ড্রাইভিং সিস্টেম সাধারণত সিলিন্ডার, এয়ার ভালভ, গ্যাস ট্যাঙ্ক এবং এয়ার কম্প্রেসার দিয়ে গঠিত। এর বৈশিষ্ট্য হল সুবিধাজনক বায়ু উৎস, দ্রুত ক্রিয়া, সহজ গঠন, কম খরচ এবং সুবিধাজনক রক্ষণাবেক্ষণ। তবে, গতি নিয়ন্ত্রণ করা কঠিন, এবং বায়ুচাপ খুব বেশি হতে পারে না, তাই দখল ক্ষমতা কম।
৩. বৈদ্যুতিক ধরণের বৈদ্যুতিক ড্রাইভ বর্তমানে যান্ত্রিক অস্ত্রের জন্য সর্বাধিক ব্যবহৃত ড্রাইভিং পদ্ধতি। এর বৈশিষ্ট্যগুলি হল সুবিধাজনক বিদ্যুৎ সরবরাহ, দ্রুত প্রতিক্রিয়া, বৃহৎ চালিকা শক্তি (জয়েন্ট ধরণের ওজন ৪০০ কিলোগ্রামে পৌঁছেছে), সুবিধাজনক সংকেত সনাক্তকরণ, সংক্রমণ এবং প্রক্রিয়াকরণ এবং বিভিন্ন ধরণের নমনীয় নিয়ন্ত্রণ পরিকল্পনা গ্রহণ করা যেতে পারে। ড্রাইভিং মোটর সাধারণত স্টেপার মোটর, ডিসি সার্ভো মোটর এবং এসি সার্ভো মোটর (বর্তমানে এসি সার্ভো মোটর প্রধান ড্রাইভিং ফর্ম) গ্রহণ করে। মোটরের উচ্চ গতির কারণে, একটি হ্রাস প্রক্রিয়া (যেমন হারমোনিক ড্রাইভ, আরভি সাইক্লয়েড পিনহুইল ড্রাইভ, গিয়ার ড্রাইভ, স্পাইরাল অ্যাকশন এবং মাল্টি-রড প্রক্রিয়া ইত্যাদি) সাধারণত ব্যবহৃত হয়। বর্তমানে, কিছু রোবোটিক অস্ত্র সরাসরি ড্রাইভ (ডিডি) এর জন্য হ্রাস প্রক্রিয়া ছাড়াই উচ্চ-টর্ক, কম-গতির মোটর ব্যবহার শুরু করেছে, যা প্রক্রিয়াটিকে সহজ করতে পারে এবং নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতা উন্নত করতে পারে।
পোস্টের সময়: সেপ্টেম্বর-২৪-২০২৪
