শিল্প রোবটশিল্প উৎপাদনে, যেমন অটোমোবাইল উৎপাদন, বৈদ্যুতিক যন্ত্রপাতি এবং খাদ্যদ্রব্যে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। এগুলি পুনরাবৃত্তিমূলক মেশিন-স্টাইলের ম্যানিপুলেশন কাজের প্রতিস্থাপন করতে পারে এবং এটি এক ধরণের মেশিন যা বিভিন্ন কার্য সম্পাদনের জন্য নিজস্ব শক্তি এবং নিয়ন্ত্রণ ক্ষমতার উপর নির্ভর করে। এটি মানুষের আদেশ গ্রহণ করতে পারে এবং পূর্ব-পরিকল্পিত প্রোগ্রাম অনুসারেও কাজ করতে পারে। এবার শিল্প রোবটের মৌলিক উপাদানগুলি সম্পর্কে কথা বলা যাক।
1.প্রধান অংশ
প্রধান অংশ হল মেশিন বেস এবং অ্যাকচুয়েটর, যার মধ্যে উপরের বাহু, নীচের বাহু, কব্জি এবং হাত অন্তর্ভুক্ত, যা একটি বহু-ডিগ্রি-অফ-ফ্রিডম যান্ত্রিক ব্যবস্থা তৈরি করে। কিছু রোবটের হাঁটার ব্যবস্থাও থাকে। শিল্প রোবটগুলিতে 6 ডিগ্রি বা তার বেশি স্বাধীনতা থাকে এবং কব্জিতে সাধারণত 1 থেকে 3 ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে।
শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভ সিস্টেমকে শক্তির উৎস অনুসারে তিনটি বিভাগে ভাগ করা হয়েছে: জলবাহী, বায়ুসংক্রান্ত এবং বৈদ্যুতিক। চাহিদা অনুসারে, এই তিন ধরণের ড্রাইভ সিস্টেমগুলিকে একত্রিত এবং যৌগিক করা যেতে পারে। অথবা এটি পরোক্ষভাবে যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন প্রক্রিয়া যেমন সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট, গিয়ার ট্রেন এবং গিয়ার দ্বারা চালিত হতে পারে। ড্রাইভ সিস্টেমে একটি পাওয়ার ডিভাইস এবং একটি ট্রান্সমিশন প্রক্রিয়া রয়েছে যা অ্যাকচুয়েটরকে সংশ্লিষ্ট ক্রিয়া তৈরি করতে বাধ্য করে। এই তিনটি মৌলিক ড্রাইভ সিস্টেমের নিজস্ব বৈশিষ্ট্য রয়েছে। মূলধারা হল বৈদ্যুতিক ড্রাইভ সিস্টেম।
কম জড়তা, উচ্চ টর্ক এসি এবং ডিসি সার্ভো মোটর এবং তাদের সহায়ক সার্ভো ড্রাইভার (এসি ইনভার্টার, ডিসি পালস প্রস্থ মডুলেটর) এর ব্যাপক গ্রহণযোগ্যতার কারণে। এই ধরণের সিস্টেমের জন্য শক্তি রূপান্তরের প্রয়োজন হয় না, ব্যবহার করা সহজ এবং নিয়ন্ত্রণের জন্য সংবেদনশীল। বেশিরভাগ মোটরের পিছনে একটি নির্ভুল ট্রান্সমিশন প্রক্রিয়া ইনস্টল করতে হয়: একটি রিডুসার। এর দাঁতগুলি গিয়ারের গতি রূপান্তরকারী ব্যবহার করে মোটরের বিপরীত ঘূর্ণনের সংখ্যা কাঙ্ক্ষিত সংখ্যক বিপরীত ঘূর্ণনে কমিয়ে আনে এবং একটি বৃহত্তর টর্ক ডিভাইস অর্জন করে, যার ফলে গতি হ্রাস পায় এবং টর্ক বৃদ্ধি পায়। যখন লোড বড় হয়, তখন সার্ভো মোটরের শক্তি অন্ধভাবে বৃদ্ধি করা সাশ্রয়ী হয় না। উপযুক্ত গতি সীমার মধ্যে রিডুসার দ্বারা আউটপুট টর্ক উন্নত করা যেতে পারে। কম-ফ্রিকোয়েন্সি অপারেশনের অধীনে সার্ভো মোটর তাপ এবং কম-ফ্রিকোয়েন্সি কম্পনের ঝুঁকিতে থাকে। দীর্ঘমেয়াদী এবং পুনরাবৃত্তিমূলক কাজ এর সঠিক এবং নির্ভরযোগ্য অপারেশন নিশ্চিত করার জন্য সহায়ক নয়। একটি নির্ভুলতা হ্রাস মোটরের অস্তিত্ব সার্ভো মোটরকে উপযুক্ত গতিতে কাজ করতে, মেশিন বডির অনমনীয়তা শক্তিশালী করতে এবং আরও বেশি টর্ক আউটপুট করতে সক্ষম করে। এখন দুটি মূলধারার রিডুসার আছে: হারমোনিক রিডুসার এবং আরভি রিডুসার
রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হল রোবটের মস্তিষ্ক এবং রোবটের কার্যকারিতা এবং কর্মক্ষমতা নির্ধারণকারী প্রধান উপাদান। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা ইনপুট প্রোগ্রাম অনুসারে ড্রাইভ সিস্টেম এবং অ্যাকচুয়েটরে কমান্ড সংকেত পাঠায় এবং এটি নিয়ন্ত্রণ করে। শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তির প্রধান কাজ হল কর্মক্ষেত্রে শিল্প রোবটগুলির কার্যকলাপের পরিসর, ভঙ্গি এবং গতিপথ এবং ক্রিয়াকলাপের সময় নিয়ন্ত্রণ করা। এতে সহজ প্রোগ্রামিং, সফ্টওয়্যার মেনু অপারেশন, বন্ধুত্বপূর্ণ মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন ইন্টারফেস, অনলাইন অপারেশন প্রম্পট এবং সুবিধাজনক ব্যবহারের বৈশিষ্ট্য রয়েছে।
কন্ট্রোলার সিস্টেম হল রোবটের মূল অংশ, এবং বিদেশী কোম্পানিগুলি চীনা পরীক্ষা-নিরীক্ষার সাথে ঘনিষ্ঠভাবে জড়িত। সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, মাইক্রোইলেকট্রনিক্স প্রযুক্তির বিকাশের সাথে সাথে, মাইক্রোপ্রসেসরগুলির কর্মক্ষমতা ক্রমশ বৃদ্ধি পেয়েছে, অন্যদিকে দাম ক্রমশ সস্তা হয়েছে। এখন বাজারে ১-২ মার্কিন ডলারের ৩২-বিট মাইক্রোপ্রসেসর রয়েছে। সাশ্রয়ী মাইক্রোপ্রসেসরগুলি রোবট কন্ট্রোলারগুলির জন্য নতুন উন্নয়নের সুযোগ নিয়ে এসেছে, যার ফলে কম খরচে, উচ্চ-কার্যক্ষমতা সম্পন্ন রোবট কন্ট্রোলার তৈরি করা সম্ভব হয়েছে। সিস্টেমটিতে পর্যাপ্ত কম্পিউটিং এবং স্টোরেজ ক্ষমতা তৈরি করার জন্য, রোবট কন্ট্রোলারগুলি এখন বেশিরভাগই শক্তিশালী ARM সিরিজ, DSP সিরিজ, POWERPC সিরিজ, Intel সিরিজ এবং অন্যান্য চিপ দিয়ে তৈরি।
যেহেতু বিদ্যমান সাধারণ-উদ্দেশ্য চিপ ফাংশন এবং বৈশিষ্ট্যগুলি মূল্য, কার্যকারিতা, ইন্টিগ্রেশন এবং ইন্টারফেসের দিক থেকে কিছু রোবট সিস্টেমের প্রয়োজনীয়তা সম্পূর্ণরূপে পূরণ করতে পারে না, তাই রোবট সিস্টেমের জন্য SoC (সিস্টেম অন চিপ) প্রযুক্তির প্রয়োজন। প্রয়োজনীয় ইন্টারফেসের সাথে একটি নির্দিষ্ট প্রসেসরকে একীভূত করা সিস্টেমের পেরিফেরাল সার্কিটের নকশাকে সহজতর করতে পারে, সিস্টেমের আকার হ্রাস করতে পারে এবং খরচ কমাতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, Actel একটি সম্পূর্ণ SoC সিস্টেম গঠনের জন্য তার FPGA পণ্যগুলিতে NEOS বা ARM7 এর প্রসেসর কোরকে একীভূত করে। রোবট প্রযুক্তি নিয়ন্ত্রকদের ক্ষেত্রে, এর গবেষণা মূলত মার্কিন যুক্তরাষ্ট্র এবং জাপানে কেন্দ্রীভূত, এবং পরিপক্ক পণ্য রয়েছে, যেমন মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে DELTATAU এবং জাপানে TOMORI Co., Ltd.। এর গতি নিয়ন্ত্রক DSP প্রযুক্তির উপর ভিত্তি করে এবং একটি উন্মুক্ত পিসি-ভিত্তিক কাঠামো গ্রহণ করে।
৪. শেষ প্রভাবক
এন্ড ইফেক্টর হল ম্যানিপুলেটরের শেষ জয়েন্টের সাথে সংযুক্ত একটি উপাদান। এটি সাধারণত বস্তুগুলিকে আঁকড়ে ধরা, অন্যান্য প্রক্রিয়ার সাথে সংযোগ স্থাপন এবং প্রয়োজনীয় কাজ সম্পাদনের জন্য ব্যবহৃত হয়। রোবট নির্মাতারা সাধারণত এন্ড ইফেক্টর ডিজাইন বা বিক্রি করে না। বেশিরভাগ ক্ষেত্রে, তারা কেবল একটি সাধারণ গ্রিপার সরবরাহ করে। সাধারণত এন্ড ইফেক্টরটি রোবটের 6টি অক্ষের ফ্ল্যাঞ্জে ইনস্টল করা হয় যাতে একটি নির্দিষ্ট পরিবেশে কাজগুলি সম্পন্ন করা যায়, যেমন ওয়েল্ডিং, পেইন্টিং, গ্লুইং এবং যন্ত্রাংশ লোডিং এবং আনলোডিং, যে কাজগুলি রোবটদের সম্পূর্ণ করতে হয়।
পোস্টের সময়: আগস্ট-১৮-২০২৪
