শিল্প রোবটশিল্প উৎপাদনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়, যেমন অটোমোবাইল উত্পাদন, বৈদ্যুতিক যন্ত্রপাতি এবং খাদ্য। তারা পুনরাবৃত্তিমূলক মেশিন-স্টাইল ম্যানিপুলেশন কাজ প্রতিস্থাপন করতে পারে এবং এটি এক ধরনের মেশিন যা বিভিন্ন ফাংশন অর্জনের জন্য নিজস্ব শক্তি এবং নিয়ন্ত্রণ ক্ষমতার উপর নির্ভর করে। এটি মানুষের আদেশ গ্রহণ করতে পারে এবং পূর্ব-বিন্যস্ত প্রোগ্রাম অনুযায়ী কাজ করতে পারে। এখন শিল্প রোবটের মৌলিক উপাদান সম্পর্কে কথা বলা যাক।
1.প্রধান শরীর
প্রধান বডি হল মেশিন বেস এবং অ্যাকচুয়েটর, যার মধ্যে উপরের বাহু, নীচের বাহু, কব্জি এবং হাত রয়েছে, যা একটি বহু-ডিগ্রী-অফ-স্বাধীনতা যান্ত্রিক সিস্টেম গঠন করে। কিছু রোবটের হাঁটার ব্যবস্থাও রয়েছে। শিল্প রোবটের স্বাধীনতার 6 ডিগ্রি বা তার বেশি এবং কব্জিতে সাধারণত 1 থেকে 3 ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে।
শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভ সিস্টেমটি শক্তির উত্স অনুসারে তিনটি বিভাগে বিভক্ত: জলবাহী, বায়ুসংক্রান্ত এবং বৈদ্যুতিক। প্রয়োজন অনুসারে, এই তিন ধরণের ড্রাইভ সিস্টেমগুলিকে একত্রিত এবং যৌগিক করা যেতে পারে। অথবা এটি পরোক্ষভাবে যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন মেকানিজম যেমন সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট, গিয়ার ট্রেন এবং গিয়ার দ্বারা চালিত হতে পারে। ড্রাইভ সিস্টেমে একটি পাওয়ার ডিভাইস এবং একটি ট্রান্সমিশন মেকানিজম রয়েছে যাতে অ্যাকচুয়েটরকে সংশ্লিষ্ট ক্রিয়াগুলি তৈরি করা যায়। এই তিনটি মৌলিক ড্রাইভ সিস্টেমের নিজস্ব বৈশিষ্ট্য রয়েছে। মূলধারা হল বৈদ্যুতিক ড্রাইভ সিস্টেম।
কম জড়তা, উচ্চ টর্ক এসি এবং ডিসি সার্ভো মোটর এবং তাদের সমর্থনকারী সার্ভো ড্রাইভার (এসি ইনভার্টার, ডিসি পালস প্রস্থ মডুলেটর) এর ব্যাপক গ্রহণযোগ্যতার কারণে। এই ধরনের সিস্টেমে শক্তি রূপান্তরের প্রয়োজন হয় না, ব্যবহার করা সহজ এবং নিয়ন্ত্রণের জন্য সংবেদনশীল। বেশিরভাগ মোটরকে তাদের পিছনে একটি নির্ভুল ট্রান্সমিশন মেকানিজম সহ ইনস্টল করা দরকার: একটি রিডুসার। এর দাঁতগুলি গিয়ারের গতি রূপান্তরকারী ব্যবহার করে মোটরের বিপরীত ঘূর্ণনের সংখ্যা কমিয়ে বিপরীত ঘূর্ণনের পছন্দসই সংখ্যায়, এবং একটি বড় টর্ক ডিভাইস পেতে, যার ফলে গতি হ্রাস করে এবং টর্ক বৃদ্ধি করে। যখন লোড বড় হয়, তখন সার্ভো মোটরের শক্তি অন্ধভাবে বাড়ানো খরচ-কার্যকর নয়। আউটপুট ঘূর্ণন সঁচারক বল উপযুক্ত গতি সীমার মধ্যে রিডিউসার দ্বারা উন্নত করা যেতে পারে। সার্ভো মোটর কম-ফ্রিকোয়েন্সি অপারেশনের অধীনে তাপ এবং কম-ফ্রিকোয়েন্সি কম্পন প্রবণ। দীর্ঘমেয়াদী এবং পুনরাবৃত্তিমূলক কাজ এর সঠিক এবং নির্ভরযোগ্য অপারেশন নিশ্চিত করার জন্য অনুকূল নয়। একটি নির্ভুলতা হ্রাস মোটরের অস্তিত্ব সার্ভো মোটরকে উপযুক্ত গতিতে কাজ করতে, মেশিনের শরীরের দৃঢ়তাকে শক্তিশালী করতে এবং বৃহত্তর টর্ক আউটপুট করতে সক্ষম করে। এখন দুটি মূলধারার হ্রাসকারী রয়েছে: হারমোনিক রিডুসার এবং আরভি রিডুসার
রোবট কন্ট্রোল সিস্টেম হল রোবটের মস্তিষ্ক এবং প্রধান ফ্যাক্টর যা রোবটের কাজ এবং কর্মক্ষমতা নির্ধারণ করে। কন্ট্রোল সিস্টেম ইনপুট প্রোগ্রাম অনুযায়ী ড্রাইভ সিস্টেম এবং অ্যাকচুয়েটরে কমান্ড সংকেত পাঠায় এবং এটি নিয়ন্ত্রণ করে। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট কন্ট্রোল টেকনোলজির প্রধান কাজ হল কর্মক্ষেত্রে ক্রিয়াকলাপ, ভঙ্গি এবং গতিপথ এবং শিল্প রোবটের কর্মের সময় নিয়ন্ত্রণ করা। এটিতে সাধারণ প্রোগ্রামিং, সফ্টওয়্যার মেনু অপারেশন, বন্ধুত্বপূর্ণ মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন ইন্টারফেস, অনলাইন অপারেশন প্রম্পট এবং সুবিধাজনক ব্যবহারের বৈশিষ্ট্য রয়েছে।
কন্ট্রোলার সিস্টেম রোবটের মূল, এবং বিদেশী কোম্পানিগুলি চীনা পরীক্ষাগুলির জন্য ঘনিষ্ঠভাবে বন্ধ রয়েছে। সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, মাইক্রোইলেক্ট্রনিক্স প্রযুক্তির বিকাশের সাথে, মাইক্রোপ্রসেসরগুলির কার্যকারিতা উচ্চতর এবং উচ্চতর হয়ে উঠেছে, যখন দাম সস্তা এবং সস্তা হয়ে উঠেছে। এখন বাজারে 1-2 মার্কিন ডলারের 32-বিট মাইক্রোপ্রসেসর রয়েছে। খরচ-কার্যকর মাইক্রোপ্রসেসর রোবট কন্ট্রোলারের জন্য নতুন বিকাশের সুযোগ এনেছে, যার ফলে কম খরচে উচ্চ-কার্যক্ষমতা সম্পন্ন রোবট কন্ট্রোলার তৈরি করা সম্ভব হয়েছে। সিস্টেমে পর্যাপ্ত কম্পিউটিং এবং স্টোরেজ ক্ষমতা তৈরি করার জন্য, রোবট কন্ট্রোলারগুলি এখন বেশিরভাগ শক্তিশালী এআরএম সিরিজ, ডিএসপি সিরিজ, পাওয়ারপিসি সিরিজ, ইন্টেল সিরিজ এবং অন্যান্য চিপগুলির সমন্বয়ে গঠিত।
যেহেতু বিদ্যমান সাধারণ-উদ্দেশ্য চিপ ফাংশন এবং বৈশিষ্ট্যগুলি মূল্য, ফাংশন, ইন্টিগ্রেশন এবং ইন্টারফেসের পরিপ্রেক্ষিতে কিছু রোবট সিস্টেমের প্রয়োজনীয়তা সম্পূর্ণরূপে পূরণ করতে পারে না, তাই রোবট সিস্টেমের জন্য SoC (সিস্টেম অন চিপ) প্রযুক্তির প্রয়োজন রয়েছে। প্রয়োজনীয় ইন্টারফেসের সাথে একটি নির্দিষ্ট প্রসেসরকে একীভূত করা সিস্টেমের পেরিফেরাল সার্কিটগুলির নকশাকে সহজ করতে পারে, সিস্টেমের আকার কমাতে পারে এবং খরচ কমাতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, অ্যাক্টেল একটি সম্পূর্ণ SoC সিস্টেম তৈরি করতে তার FPGA পণ্যগুলিতে NEOS বা ARM7 এর প্রসেসর কোরকে একীভূত করে। রোবট প্রযুক্তি নিয়ন্ত্রকদের পরিপ্রেক্ষিতে, এর গবেষণা প্রধানত মার্কিন যুক্তরাষ্ট্র এবং জাপানে কেন্দ্রীভূত, এবং সেখানে পরিণত পণ্য রয়েছে, যেমন মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে DELTATAU এবং জাপানে TOMORI Co., Ltd.। এর গতি নিয়ন্ত্রক ডিএসপি প্রযুক্তির উপর ভিত্তি করে এবং একটি উন্মুক্ত পিসি-ভিত্তিক কাঠামো গ্রহণ করে।
4. শেষ প্রভাবক
এন্ড ইফেক্টর হল ম্যানিপুলেটরের শেষ জয়েন্টের সাথে সংযুক্ত একটি উপাদান। এটি সাধারণত বস্তুগুলি উপলব্ধি করতে, অন্যান্য প্রক্রিয়াগুলির সাথে সংযোগ স্থাপন এবং প্রয়োজনীয় কাজগুলি সম্পাদন করতে ব্যবহৃত হয়। রোবট নির্মাতারা সাধারণত শেষ ইফেক্টর ডিজাইন বা বিক্রি করে না। বেশিরভাগ ক্ষেত্রে, তারা শুধুমাত্র একটি সাধারণ গ্রিপার প্রদান করে। সাধারণত ওয়েল্ডিং, পেইন্টিং, গ্লুইং এবং পার্টস লোডিং এবং আনলোডিং-এর মতো কাজগুলি সম্পূর্ণ করার জন্য রোবটের 6টি অক্ষের ফ্ল্যাঞ্জে শেষ প্রভাবক ইনস্টল করা হয়, যেগুলি সম্পূর্ণ করতে রোবটের প্রয়োজন হয়।
পোস্টের সময়: Jul-18-2024
